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本文在查閱中英文資料的基礎(chǔ)上，首先介紹了配料秤控制器的國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r，接著對配料秤的組成結(jié)構(gòu)、工作原理作了介紹。然后根據(jù)配料秤流量控制的設(shè)計要求，設(shè)計了以AT91 SAM7X256單片機(jī)為主控芯片的配料秤控制器。本控制器采用雙通道數(shù)據(jù)采集，前向通道和后向通道的傳感器分別測量物料重量，目的是當(dāng)一個通道出現(xiàn)故障時，配料秤仍能正常運(yùn)行。另外采用ADC轉(zhuǎn)換器CS5532實(shí)現(xiàn)A/D轉(zhuǎn)換的目的是提高測量精度。

    本文還結(jié)合硬件電路以及控制算法，進(jìn)行了配料秤控制器的軟件設(shè)計。由于整個控制器軟件設(shè)計復(fù)雜，因此本設(shè)計將FreeRTOS操作系統(tǒng)移植到單片機(jī)上，主要完成通信任務(wù)、重量采樣任務(wù)、PID控制任務(wù)、鍵盤顯示、皮帶速度檢測任務(wù)、秒定時任務(wù)，并協(xié)調(diào)各模塊任務(wù)之間的工作，給各子程序合理的分配空間。

    本文以配料秤物料累計量為被控對象，分析了PID控制和模糊控制的優(yōu)缺點(diǎn)。采用模糊PID控制，可以克服配料秤工作環(huán)境復(fù)雜多變、有滯后等缺點(diǎn)，通過MATLAB中的SIMULINK仿真平臺，對傳統(tǒng)的PID控制、模糊控制、模糊PID控制進(jìn)行了對比仿真研究。仿真結(jié)果表明，模糊PID控制優(yōu)于PID控制。

本文主要設(shè)計了基于PID控制算法的配料秤控制器的硬件與軟件，并在此基礎(chǔ)上研究了模糊PID控制算法，對PID參數(shù)進(jìn)行實(shí)時調(diào)整，通過仿真對比，驗(yàn)證了其控制效果。

    本文設(shè)計了基于PID控制的配料秤控制器硬件與軟件，仿真研究了基于模糊PID控制的配料秤控制算法，為提高配料秤控制器的計量準(zhǔn)確度做了技術(shù)準(zhǔn)備。

    隨著國民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)、快速增長，稱重已經(jīng)成為與人們生活息息相關(guān)的一個環(huán)節(jié)。近年來，隨著電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)以及智能控制理論的飛速發(fā)展，稱重技術(shù)也經(jīng)歷了劃時代的發(fā)展。傳統(tǒng)的手工稱重不僅稱量誤差大，而且稱量時間長。隨著工業(yè)化的發(fā)展，手工稱重迅速發(fā)展成現(xiàn)在的可連續(xù)自動進(jìn)行，不需要人工干預(yù)就可以完成的自動稱重操作，而且誤差小、操作方便、稱量時間也大為縮短，還降低了對能源和材料的消耗。稱重裝置不僅是提供重量數(shù)據(jù)的儀表，而且作為工業(yè)控制系統(tǒng)和商業(yè)管理系統(tǒng)的一個組成部分，更加推進(jìn)了工業(yè)生產(chǎn)的自動化和管理的現(xiàn)代化。配料皮帶秤作為一種動態(tài)衡器，已經(jīng)廣泛用于工礦企業(yè)、交通運(yùn)輸、冶金、化工、建材等國民經(jīng)濟(jì)各個領(lǐng)域的配料中，并取得了顯著的經(jīng)濟(jì)效益[}2}。能否準(zhǔn)確配料已經(jīng)成為影響人們生產(chǎn)生活的一個重要因素，但是我國現(xiàn)有的這方面的產(chǎn)品少且設(shè)備功能不齊全。因此，改善現(xiàn)有配料裝置，開發(fā)更精確、更方便的配料秤控制器勢在必行。

研究配料皮帶秤的意義

    配料皮帶秤簡稱為配料秤，它與皮帶秤的設(shè)計原理和組成結(jié)構(gòu)基本相同，不同的是，配料秤在皮帶秤的基礎(chǔ)上又增加了“配料”這一功能。它廣泛用于煤炭、化工、食品加工、建材等行業(yè)的物料配比當(dāng)中，其配料的準(zhǔn)確與否直接影響著國民生產(chǎn)的各個部門。配料秤的使用可以提高各個部門的自動化水平和各個生產(chǎn)系統(tǒng)的可靠性，降低工人勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。在煤炭行業(yè)，配料秤用于定量供煤，能否準(zhǔn)確配料直接決定配煤質(zhì)量。在化工行業(yè)，配料秤用于多種原材料的定量配比，它可以起到減員增效，節(jié)約成本，減少誤差，從而創(chuàng)造更大的利潤。在食品加工行業(yè)，配料秤的使用代替了大量的手工勞動，提高了勞動生產(chǎn)效率，使得食品加工更方便、快捷。在建材行業(yè)，沙子、粘土、水泥、石灰、石子等物料的混合需要用配料秤對其進(jìn)行定量配比[[3]。由此可見，配料秤的應(yīng)用非常廣泛。隨著我國工業(yè)自動化程度的提高，配料秤將在現(xiàn)在和未來的市場需求中占據(jù)相當(dāng)大的比例。配料皮帶秤作為一種新興的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)而越來越受到世界各國的普遍關(guān)注。在西方發(fā)達(dá)國家，配料秤的生產(chǎn)技術(shù)已經(jīng)相對完善;而在中國，由于先前的技術(shù)水平落后，這使得積極開發(fā)研制更加精確、方便、可靠、功能更強(qiáng)大的配料秤控制器具有重要意義。而且，中國地大物博、資源豐富，各項(xiàng)工業(yè)生產(chǎn)正在以不可阻擋的勢頭向前發(fā)展?？梢钥吹剑袊鴱V大的市場為配料秤的發(fā)展提供了廣闊的前景。

配料秤的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀

    根據(jù)最新配料秤國家標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，配料皮帶秤是一種連續(xù)累計自動衡器。衡器是利用作用于物體上的重力來確定該物體質(zhì)量的計量儀器，按其操作方式可分為:自動衡器和非自動衡器。所謂自動衡器就是指在稱量過程中無需操作者干預(yù)便能按預(yù)定的處理程序自動稱量的衡器。其中，連續(xù)累計自動衡器是無需對質(zhì)量細(xì)分就可對皮帶上散裝物料進(jìn)行連續(xù)稱量的自動衡器。配料皮帶秤就是在皮帶輸送物料的過程中同時對物料進(jìn)行連續(xù)累計稱量的一種自動衡器.

    配料秤起源于19世紀(jì)末，工業(yè)革命以來，各項(xiàng)新技術(shù)突飛猛進(jìn)的發(fā)展，隨著皮帶秤的出現(xiàn)，配料秤也應(yīng)運(yùn)而來。最早的皮帶秤稱重原理來自于斗式輸送機(jī)對散狀物料連續(xù)自動稱量的裝置。第二次世界大戰(zhàn)之后，隨著傳感器技術(shù)、電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，稱重技術(shù)的發(fā)展也是突飛猛進(jìn)。配料秤的發(fā)展大致經(jīng)歷了以下四個階段:第一階段是上世紀(jì)五、六十年代的純機(jī)械式配料秤，普遍采用機(jī)械式、光電式掃描或增量式編碼器等，這一階段的配料秤僅具有識別計數(shù)和啟動功能。第二階段是六、七十年代的傳感器電子儀表配料秤，隨著模擬電路和數(shù)字電路的飛速發(fā)展，逐漸出現(xiàn)了各種小型化的配料電動

儀表?？捎脙x表來實(shí)現(xiàn)平衡、識別和累計計算等功能。第三、第四階段是20世紀(jì)七十年代末的微機(jī)智能化的配料秤。計算機(jī)首次被引入電子配料秤，大大提高了它的集成度。此時的配秤累計量運(yùn)算采用累加法代替了積分法。第一、二階段的配料秤只能進(jìn)行簡單的測量、累計計算，而且準(zhǔn)確度不高，對系統(tǒng)運(yùn)行過程中的變化不可控制，因此其計量過程準(zhǔn)確度低，動態(tài)性能差，缺乏穩(wěn)定性。而第三、四階段的配料秤控制器集合了微機(jī)技術(shù)、現(xiàn)代計量技術(shù)、通訊技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、工業(yè)控制等技術(shù)，不僅增強(qiáng)了計量的準(zhǔn)確性，而且對其在計量過程中出現(xiàn)的問題能夠?qū)崟r監(jiān)測和控制，同時，儀表的顯示、報警、調(diào)零等功能的自動控制也越來越完善。而通訊技術(shù)的發(fā)展更是增強(qiáng)了儀表的遠(yuǎn)程維護(hù)診斷與數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ?

模糊技術(shù)的發(fā)展及其應(yīng)用

    控制理論的發(fā)展經(jīng)歷了由經(jīng)典控制理論到現(xiàn)代控制理論的飛躍，隨著現(xiàn)代科技的進(jìn)步，以模糊控制理論、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論、專家系統(tǒng)、人工智能控制理論為代表的現(xiàn)代控制理論正在向前蓬勃發(fā)展。

    客觀事物可以分為確定性的事物和不確定性的事物。經(jīng)典數(shù)學(xué)所研究的對象就是確定性的事物，不確定性的事物又可以分為隨機(jī)性事物和模糊性事物，模糊性主要是人對概念外延的主觀理解上的不確定性，隨機(jī)性則反映客觀上的自然的不確定性，即對事件或行為的發(fā)生與否的不確定性[[5]。隨機(jī)性事物是統(tǒng)計數(shù)學(xué)所要研究的對象，而模糊性事物正是模糊數(shù)學(xué)所要解決的問題。

    模糊數(shù)學(xué)產(chǎn)生于1965年，首先由美國加州大學(xué)數(shù)學(xué)教授扎德開創(chuàng)了模糊理論，隨后模糊控制理論由此開始發(fā)展成型。1972年，簡單的模糊控制器開始產(chǎn)生，隨后美國一家公司率先生產(chǎn)了第一個模糊邏輯芯片。直到1986年，也就是從上個世紀(jì)80年代開始，模糊控制器的發(fā)展開始走向成熟，性能也大為提高。尤其是隨著模糊邏輯在自動控制領(lǐng)域的成功應(yīng)用，模糊控制理論及其方法的研究引起了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的廣泛關(guān)注。在模糊理論研究方面，以扎德提出的分解定理和擴(kuò)張原則為基礎(chǔ)的模糊數(shù)學(xué)理論已有大量的成果問世。在模糊邏輯的應(yīng)用方面，模糊控制在工業(yè)過程控制、機(jī)器人、交通運(yùn)輸?shù)确矫娴玫搅藦V泛而有成效的應(yīng)用。與傳統(tǒng)的PID控制相比，模糊控制利用人類專家經(jīng)驗(yàn)，對于復(fù)雜、非線性對象的控制具有魯棒性好、控制性能高等優(yōu)點(diǎn)。

    目前，模糊技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于生活中的方方面面，諸如模糊洗衣機(jī)、模糊吸塵器和模糊攝像機(jī)等，東北大學(xué)某教授所研發(fā)的“自來水給水模糊控制器”已經(jīng)被做成產(chǎn)品，北京某大學(xué)教授研發(fā)的電冰箱模糊控制器也已成形并投入運(yùn)行。不僅是在中國，在口本、在歐美，模糊產(chǎn)品正以不可阻擋的力量，氣勢磅礴的向世人走來。

    本章在查閱大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，闡述了本課題的研究意義和背景，分析了傳統(tǒng)的PID控制和模糊控制在配料秤流量控制中出現(xiàn)的問題，對模糊PID控制技術(shù)進(jìn)行了介紹，最后闡述了本文的主要內(nèi)容。

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