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伴隨著科技的發(fā)展，如今的加工廠愈來(lái)愈多的引進(jìn)機(jī)電一體化機(jī)器設(shè)備，這種自動(dòng)化機(jī)械，不但提升了工作效能，并且非常大程度的節(jié)約了人力資源管理。堆垛是加工過(guò)程中一個(gè)關(guān)鍵的階段，對(duì)很多商品開(kāi)展堆垛，人力資源早已不可以擔(dān)任，因而自動(dòng)化技術(shù)堆垛機(jī)器設(shè)備就看起來(lái)尤其重
要。文中對(duì)于規(guī)格型號(hào)為350mm伊210Mm伊230Mm、負(fù)荷在10kg的紙箱子開(kāi)展堆垛運(yùn)送而設(shè)計(jì)方案了一臺(tái)堆垛機(jī)，用以在生產(chǎn)流水線最后一步將包裝箱全自動(dòng)堆起來(lái)垛。
一般的堆垛機(jī)具備二維挪動(dòng)、三維挪動(dòng)本身或是多可玩性的串連智能機(jī)器人來(lái)進(jìn)行碼垛，并且大多數(shù)手臂組織 選用的機(jī)械設(shè)備夾手，較為繁雜。文中明確提出的堆垛機(jī)除了具有傳統(tǒng)式三維堆垛機(jī)的本身構(gòu)造，另外選用氣動(dòng)式玻璃吸盤(pán)的爬取結(jié)構(gòu)形式，提升了旋轉(zhuǎn)汽缸的關(guān)節(jié)，能夠完成紙箱子相位差九十度的放置，使傳統(tǒng)式的堆垛機(jī)更加靈活，且構(gòu)造簡(jiǎn)易、緊湊型，考慮加工工藝規(guī)定。原文中最先得出了詳細(xì)介紹了碼垛的機(jī)械設(shè)備體系結(jié)構(gòu)示意圖，隨后詳細(xì)介紹了自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案及手機(jī)軟件的設(shè)計(jì)方案，最后完成了預(yù)估作用。此次設(shè)計(jì)方案的碼垛具備構(gòu)造簡(jiǎn)易、方便使用等特性，提升了工作效能，節(jié)約人力資源管理。
1包裝箱堆垛機(jī)構(gòu)造介紹
加工工藝規(guī)定：皮帶傳輸包裝好的包裝箱，由感應(yīng)器檢驗(yàn)及時(shí)后，由碼垛開(kāi)展堆垛，控制板操縱三維空間的挪動(dòng)、手臂旋轉(zhuǎn)、與玻璃吸盤(pán)的抓球，完成碼垛。根
據(jù)規(guī)定設(shè)計(jì)方案的碼垛整體構(gòu)造如圖所示1所顯示。關(guān)鍵由下列幾一部分構(gòu)成：
1）架構(gòu)，因?yàn)殇X合金型材具備品質(zhì)輕、抗壓強(qiáng)度高、抗腐蝕、維護(hù)費(fèi)用低等多種多樣優(yōu)勢(shì)，因此堆垛機(jī)行為主體架構(gòu)選用鋁合金型材組成，鋁型材中間用T型螺釘連接。

2）動(dòng)力裝置。因?yàn)闄C(jī)器設(shè)備爬取的包裝箱具備部位規(guī)定，因此XYZ三軸選用伺服電機(jī)來(lái)出示驅(qū)動(dòng)力。
3）齒輪傳動(dòng)。齒輪傳動(dòng)Y、Z兩軸因?yàn)殚g距較長(zhǎng)，因此選用齒條傳動(dòng)系統(tǒng)，以完成精準(zhǔn)定位。X軸選用鏈條傳動(dòng)具備穩(wěn)定的特性，另外相互配合感應(yīng)器限位開(kāi)關(guān)。
4）手臂構(gòu)造。選用了擺動(dòng)氣缸+真空吸盤(pán)的結(jié)構(gòu)。
紙箱子的運(yùn)輸選用輸送帶傳輸，根據(jù)感應(yīng)器感應(yīng)做到對(duì)紙箱子精準(zhǔn)定位的目地。

1.Y軸電動(dòng)機(jī)2.Y軸齒輪齒條3.同步皮帶4.Y軸滑軌5679.鋁型材8.Z軸電動(dòng)機(jī)10.玻璃吸盤(pán)11.Z軸齒輪齒條12.Z軸滑軌13.旋轉(zhuǎn)汽缸
圖1包裝箱堆垛機(jī)框架圖
2自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案
依據(jù)系統(tǒng)功能，關(guān)鍵操縱目標(biāo)有3個(gè)伺服電機(jī)、玻璃吸盤(pán)、旋轉(zhuǎn)標(biāo)準(zhǔn)氣壓缸。依據(jù)操縱規(guī)定，I/O分配表如表1

自動(dòng)控制系統(tǒng)選用PLC做為控制板，根據(jù)感應(yīng)器行程開(kāi)關(guān)來(lái)給PLC數(shù)據(jù)信號(hào)，PLC歷經(jīng)邏輯性解決根據(jù)伺服電機(jī)控制器驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)作出相對(duì)的姿勢(shì)，獲通
過(guò)繼電器操縱旋轉(zhuǎn)氣缸或玻璃吸盤(pán)姿勢(shì)。操縱整體方案如圖2所顯示。
圖2操縱整體方案
3軟件流程圖設(shè)計(jì)方案
依據(jù)加工工藝規(guī)定，編制了流程圖，如圖所示3所顯示。最先程序流程復(fù)位，輸送帶起動(dòng)，剛開(kāi)始碼垛。這時(shí)
X、Y協(xié)調(diào)健身運(yùn)動(dòng)到待爬取包裝箱上邊終止，等候爬取。感應(yīng)器檢驗(yàn)包裝好的包裝箱及時(shí)后，Z軸降低，真空吸盤(pán)汲取，旋轉(zhuǎn)氣缸依據(jù)置放的部位來(lái)分辨是不是轉(zhuǎn)動(dòng)，X、Y、Z軸一起健身運(yùn)動(dòng)，來(lái)開(kāi)展堆垛。根據(jù)堆垛機(jī)上的感應(yīng)器檢驗(yàn)是不是放滿(mǎn)，假如這一垛已放滿(mǎn)，由傳輸線送出去，那樣能夠確保在每一次剛開(kāi)始碼垛以前，上一次的垛早已送出。

圖3流程圖
4結(jié)語(yǔ)
該機(jī)器設(shè)備能不錯(cuò)的完成預(yù)估作用，具備可靠性好、構(gòu)造簡(jiǎn)易的特性；選用了伺服電機(jī)相互配合同步皮帶與齒條、擺動(dòng)氣缸、玻璃吸盤(pán)的爬取構(gòu)造，使組織 更緊湊型，更為靈便，考慮加工工藝規(guī)定。

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