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企業(yè)產(chǎn)品鏈中各產(chǎn)品在功能上具有不同程度的相似性，為構(gòu)建面向企業(yè)的可重構(gòu)平臺(tái)提 供了必要條件;利用系統(tǒng)方法對(duì)產(chǎn)品在使用中物料流動(dòng)順序和變化進(jìn)行分析，劃分產(chǎn)品的功能模塊;在企 業(yè)產(chǎn)品鏈中依據(jù)相同功能將不同層次功能模塊分成通用模塊、類模塊和概念模塊;使企業(yè)產(chǎn)品由通用模 塊、類模塊和概念模塊組成;在設(shè)計(jì)時(shí),通過(guò)調(diào)用通用模塊和類模塊,只對(duì)概念模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)，以節(jié)約成 本。該方法應(yīng)用于企業(yè)包裝機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品的可重構(gòu)性。

1引言

模塊化設(shè)計(jì)是目前普遍采用的產(chǎn)品現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法。當(dāng)前國(guó)內(nèi)外的研究集中在如何建立產(chǎn)品的模塊，主要偏重于單一產(chǎn)品功能模塊和結(jié)構(gòu)模塊的創(chuàng)建。文獻(xiàn)I討論了如何將用戶需求通過(guò)質(zhì)量功能配置(QFD)引入方案設(shè)計(jì);科技工作者文獻(xiàn)©中討論了柔性模塊化設(shè)計(jì)的知識(shí)庫(kù)系統(tǒng);文獻(xiàn)131從子功能間的功能相關(guān)、裝配相關(guān)、信息相關(guān)和空間相關(guān)的角度對(duì)功能進(jìn)行分類;文獻(xiàn)嗎基于功 能f為一結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品概念設(shè)計(jì)過(guò)程引入模塊劃分技術(shù),提出了 一種基于功能一行為一結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品概念模塊設(shè)計(jì)方法和過(guò)程模型;借助于黑箱法和IDEF0功能描述方法相結(jié)合，通過(guò)模糊聚類 進(jìn)行產(chǎn)品概念要素的聚合,實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品概念模塊的劃分;文獻(xiàn)f5提 出一種功能模型定量化建模方法，將模型中各個(gè)子功能與產(chǎn)品中傳遞的能量流、物質(zhì)流和信息流相關(guān)聯(lián),以客戶需求為衡量尺度, 將功能與需求的關(guān)系定量化，以此為模塊劃分與模塊發(fā)展的主要 依據(jù);文獻(xiàn)吸產(chǎn)品的具體結(jié)構(gòu)入手,進(jìn)行結(jié)構(gòu)模塊創(chuàng)建,考慮了產(chǎn)品結(jié)構(gòu)在生命周期過(guò)程中的影響因素，用相關(guān)性分析將其關(guān)聯(lián) 到結(jié)構(gòu)單元上，用算法將結(jié)構(gòu)單元聚集成模塊。

一般產(chǎn)品概念設(shè)計(jì)是從客戶需求開始，進(jìn)行產(chǎn)品功能分解、平衡，使機(jī)器人在無(wú)需側(cè)擺的情況下實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定行走。計(jì)算結(jié)果表明側(cè)向ZMP始終為零，證明了方案具有極強(qiáng)的可行性。

可以根據(jù)機(jī)器人行走需要、機(jī)器人穩(wěn)定性新以及電機(jī)伺服 能力，選擇機(jī)器人的步態(tài)周期、步長(zhǎng)吧髓關(guān)節(jié)前向位置0和強(qiáng)關(guān)節(jié)高度得到機(jī)器人無(wú)側(cè)擺穩(wěn)定性走步態(tài)。

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